初名“天慶觀”，清初避帝諱更今名。唐貞觀二年（628）敕建，北宋大中祥符二年（1009）重建，八年(1015)重修。坐北朝南。原建筑規(guī)模宏大，今猶存三清殿、東西岳殿、五帝廟、五顯廟、福神殿、文昌宮及山門等，建筑面積3587平方米，占地面積6182平方米。存有北宋徽宗趙佶書《神霄玉清萬壽宮》碑刻，移置有南宋紹興《祥應廟記》碑，保藏多種宋代建筑、書法、地方文獻等珍貴文物。1996年公布為第四批全國重點文物保護單位。